1智研咨询发布绿的谐波深度研报，指出公司谐波减速器国内市占率超60%、全球第二。
22025年营收5.71亿元（+47.31%），归母净利润1.24亿元（+121.42%），业绩实现V型反转。
3预计2026年国内谐波减速器市场规模达48亿元，人形机器人将催生百亿级增量市场。
4公司围绕精密传动布局四大板块，机电一体化与行星滚柱丝杠成新增长极，国产替代加速，客户集中度下降至34.05%，经营质量持续优化。
北京智研科信咨询_绿的谐波深度研究报告：谐波减速器国内市占率超60%、全球第二_20261007.pdf
摘要
智研咨询公司研究专题 绿的谐波企业深度研究报告
绿的谐波深度研究报告
谐波减速器国内市占率超 60%、全球第二
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目 录
一、绿的谐波：国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用1
- 1、国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用的企业...........1
- 2、控制权集中且稳定，机构化程度较高.............................2
- 3、围绕“精密传动”核心能力，形成包括谐波减速器在内四大板块.....2
- 4、营收经历“冲高-回落-V 型反转”的走势，毛利率维持在较高水平 ...3
- 5、期间费用整体可控，研发投入保持高强度.........................6
- 6、客户集中度呈逐年下降趋势，客户关系趋于分散健康...............8
二、谐波减速器行业有望迎来新一轮需求爆发 ................10
- 1、谐波减速器在工业机器人、机床和人形机器人等领域具有优势......10
- 2、行业需求进入快速增长阶段....................................10
- 3、工业机器人需求稳步提升，拉动谐波减速器市场需求持续增长......11
三、全球格局高度集中，中国企业占据主导地位 ..............13
- 1、全球谐波减速器市场呈现双寡头竞争格局........................13
- 2、国内企业在谐波减速器赛道持续深耕研发创新....................13
四、发展趋势：国产厂商正加速抢占全球市场份额 ............15
- 1、下游需求裂变，人形机器人催生百亿级增量市场..................15
- 2、国产替代全面提速，高性价比与产能优势凸显....................15
- 3、产品形态向“机电一体化”与智能化演进........................15
- 4、技术路线向极致性能与高端化突破..............................15
一、绿的谐波：国内率先实现谐波减速器工业化生 产和规模化应用
1、国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用的企业
绿的谐波（全称：苏州绿的谐波传动科技股份有限公司，英文简称 Leaderdrive）是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技 术企业。公司成立于 2011 年，前身为恒加金属，2020 年 8 月 28 日登陆上海证 券交易所科创板（股票代码：688017），成为国内率先实现谐波减速器工业化生 产和规模化应用的企业，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
公司从精密金属加工起步，以谐波减速器核心技术突破为主线，逐步向机电 一体化、行星滚柱丝杠、智能装备延伸，并以资本工具支撑产能与研发扩张。
绿的谐波发展历程
| 时间<br><br>2002—2011 年 （技术积淀期）<br><br> | 重要事件<br><br>前身恒加金属长期从事精密金属加工；2011 年绿的谐波设立，左昱 昱、左晶兄弟主导谐波减速器基础研究与小批量试制<br><br> |
|---|---|
| 2013—2019 年 （标准引领期）<br><br> | 在国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用，打破国际品 牌垄断；成为多项精密减速器领域国家标准主要起草单位；建立"P 齿形"设计理论体系<br><br> |
| 2020 年 8 月（资 本升级）<br><br> | 首次公开发行股票并在上交所科创板上市（688017），募资用于产能 扩张与研发平台建设<br><br> |
| 2021 年（品类扩 张）<br><br> | 营收达 4.43 亿元、归母净利润 1.89 亿元，上市后加速机电一体化 执行器、行星滚柱丝杠等新品类布局<br><br> |
| 2023 年（再融资 扩产）<br><br> | 完成向特定对象发行股票（简易程序）；受行业去库存影响，当年营 收 3.56 亿元、归母净利润 0.84 亿元，为阶段低谷<br><br> |
| 2024—2025 年 （V 型反转）<br><br> | 2025 年营收 5.71 亿元（+47.31%）、归母净利润 1.24 亿元 （+121.42%），工业机器人份额提升与具身智能机器人业务规模大幅 增长驱动业绩强劲复苏<br><br> |
| 2026 年上半年 （延续高增）<br><br> | 营收 3.49 亿元（+38.64%）、归母净利润 0.70 亿元（+31.25%），增 长动能延续<br><br> |
资料来源：智研咨询整理
2、控制权集中且稳定，机构化程度较高
截至 2025 年末，公司普通股股东总数为 35,440 户。第一大股东左昱昱持 股 17.30%，与第二大股东左晶（持股 17.30%，系其兄弟、一致行动人）合计控 制公司 34.60%，控制权集中且稳定。机构持股方面，香港中央结算有限公司 （北向资金）持股 4.70%，易方达、华夏、天弘等机器人主题 ETF 及中证 500ETF 合计持有较多流通筹码，机构化程度较高。
截至 2026 年 9 月 4 日公司前十名股东持股情况
| 序号 | 股东名称 | 持股数量（股） | 持股比例（%） |
|---|---|---|---|
| 左昱昱 | 31,711,794 | 17.30 | |
| 左晶 | 31,707,522 | 17.30 | |
| 香港中央结算有限公司 | 8,621,248 | 4.70 | |
| 易方达国证机器人产业 ETF | 4,442,258 | 2.42 | |
| 先进制造产业投资基金（有限合伙） | 4,175,212 | 2.28 | |
| 华夏中证机器人 ETF | 4,016,606 | 2.19 | |
| 孙雪珍 | 4,014,100 | 2.19 | |
| 万家行业优选混合（LOF） | 3,000,000 | 1.64 | |
| 中证 500ETF | 1,843,149 | 1.01 | |
| 天弘中证机器人 ETF | 1,681,338 | 0.92 |
资料来源：企查查、智研咨询整理
3、围绕“精密传动”核心能力，形成包括谐波减速器在内四大板块
公司围绕“精密传动”核心能力，形成谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零 部件、机电一体化产品、智能自动化装备四大产品板块，下游覆盖智能机器人、 数控机床、医疗器械、半导体设备、新能源装备等高端制造领域。
公司主要产品布局及应用领域
| 产品线 | 细分品类 | 主要应用 |
|---|---|---|
| 谐波减速器及精 密零部件<br><br> | N 系列、Y 系列（三次谐波）、E 系列、LCS/LHD/LHS/LCD 系列、 轻量型、超小型、三组件式等<br><br> | 工业机器人、协作机器人、半导 体设备、医疗器械、智能机器人 手指关节<br><br> |
| 行星滚柱丝杠及 精密零部件<br><br> | 行星滚柱丝杠（线接触、高承 载、抗冲击）<br><br> | 机床加工、自动化产线、航空航 天、医疗器械、工业机器人重载 传动<br><br> |
|---|---|---|
| 机电一体化产品 | KGU 轻量化旋转执行器、 KAH/KAT 旋转执行器、KDE 总线 型伺服驱动器、KMF 无框力矩电 机等<br><br> | 智能机器人、自动化设备、点胶 机、激光切割、半导体/3C<br><br> |
| 智能自动化装备 | 基于自有谐波减速器与传动技术 的自动化产线及装备<br><br> | 智能制造、精密装配等 |
| 对外定制化精密 零部件<br><br> | 不锈钢/铝/铁/铜制加工件（非 标定制）<br><br> | 工业机器人、电气、能源等下游 领域<br><br> |
资料来源：公司年报、智研咨询整理
经营模式上，公司各类产品的核心工序均由公司自主完成（含谐波减速器的 齿形设计、柔轮/刚轮精密加工、装配等），属于自产自销型；仅将有限资源集中 于核心工序，非核心环节采用外协采购以提效。研发端以自主立项为主，制造端 自主生产，销售端按产品与客户属性分工。
销售模式分为直销与经销相结合：境内对长期合作及属地客户采取直销，部 分采用经认证的经销商买断式销售；境外以 FOB 贸易方式结算，谐波减速器、行 星滚柱丝杠、机电一体化产品采用直销+经销，精密零部件以直销为主。
2025 年公司境内外销售分布
| 口径 | 营业收入（万元） | 占比 | 毛利率 |
|---|---|---|---|
| 内销 | 50742.80 | 92.65% | 36.81% |
| 出口 | 5825.12 | 7.35% | 35.21% |
| 直销 | 52124.02 | 92.90% | 35.76% |
| 经销 | 4443.91 | 7.10% | 47.08% |
资料来源：公司年报、智研咨询整理
4、营收经历“冲高-回落-V 型反转”的走势，毛利率维持在较高水 平
2021—2025 年公司营收经历“冲高—回落—V 型反转”的走势：2021 年上 市首年营收 4.43 亿元，2022 年基本持平（4.46 亿元），2023—2024 年受工业机 器人行业去库存、下游需求疲软影响回落至 3.56 亿、3.87 亿元；2025 年随工业
机器人份额提升及具身智能机器人业务规模大幅增长，营收跃升至 5.71 亿元， 同比增长 47.31%，创历史新高。2021—2025 年营收年复合增长率约 6.6%。
盈利能力方面，公司毛利率维持在较高水平。2025 年按主营业务分产品测算综 合毛利率约 36.7%；其中谐波减速器及金属件毛利率 36.77%（占收入主体），机 电一体化产品毛利率 40.89%，智能自动化装备毛利率 11.52%（规模尚小、波动 大）。归母净利润在 2023—2024 年受收入下滑及产能爬坡成本上升拖累明显回落 （2024 年仅 0.56 亿元），2025 年随收入放量、规模效应显现强劲反弹至 1.24 亿 元（+121.42%），扣非净利润 1.00 亿元（+115.19%）。
2021-2026 年 H1 绿的谐波经营业绩
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2021 2022 2023 2024 2025 2026H1
营业收入（亿元） 归母净利润（亿元）
营业收入同比 归母净利润同比
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
分产品看，谐波减速器及金属件是公司绝对核心（收入占比约 84.2%），机电 一体化产品为第二增长极（占比约 13.1%），二者毛利率均处较高区间，印证"主 业突出、新品类培育"的业务格局。
2025 年绿的谐波分产品营业收入及毛利率情况
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谐波减速器及金属件 机电一体化产品 智能自动化装备
营业收入（万元） 收入占比 毛利率 收入同比
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
从产销量看，2025 年核心产品产销两旺：谐波减速器生产 43.37 万台、销 售 42.52 万台，同比均增长约 72%（产销率约 98.1%）；金属部件生产 64.48 万 件、销售 71.20 万件。产量与销量同步高增，反映下游机器人及具身智能需求旺 盛、订单饱满。
2025 年绿的谐波主要产品产销量情况
| 主要产品 | 单位 | 生产量 | 销售量 | 库存量 | 产量同比 | 销量同比 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 谐波减速 器<br><br> | 台 | 433655 | 425158 | 18238 | +72.27% | +72.48% |
| 金属部件 | 件 | 644827 | 712038 | 141084 | +79.51% | +81.56% |
资料来源：公司公告、智研咨询整理
从收入地区分布看，2025 年内销收入 50,742.80 万元（占比 92.65%、毛利 率 36.81%），出口 5,825.12 万元（占比 7.35%、毛利率 35.21%）。出口增速（+29.80%） 低于内销（+50.23%）但高于整体，海外营收占比仍低，公司正推进北美、欧洲 本地化生产基地建设以打开全球化空间。
2025 年绿的谐波区域收入与毛利率情况
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内销 出口
收入：万元 收入增速 毛利率
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
5、期间费用整体可控，研发投入保持高强度
公司期间费用整体可控。2025 年销售费用率约 2.3%、管理费用率约 4.6%， 均处低位；财务费用由前三年的大额负值（募集资金利息收入）转为正值，主要 系货币资金利息收入减少所致。
2021—2025 年绿的谐波期间费用情况
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2021 2022 2023 2024 2025
销售费用（万元） 管理费用（万元） 财务费用（万元）
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
研发投入方面，公司研发投入保持高强度，2025 年研发费用 5,390.75 万元、 占营收 9.45%，研发人员 184 人（占比 16.93%），硕博合计 30 人。
2021—2026 年上半年绿的谐波研发投入
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2021 2022 2023 2024 2025
研发投入（万元） 占营收比重
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
在研项目方面，公司围绕谐波减速器高性能化、机电一体化、行星滚柱丝杠
及直线关节等方向布局多项在研项目，技术目标多定位于"国内领先/国际先进"。
截至 2025 年末公司在研项目情况
| 项目名称 | 预计总投 资（万 元）<br><br> | 本年投 入（万 元）<br><br> | 累计投入 （万元）<br><br> | 进展 | 技术水平/应用 |
|---|---|---|---|---|---|
| 高刚性四轴转台动态精 度提升及关键技术研究 | 1,500.00 | 186.36 | 1,532.31 | 中试 | 国内领先/数控机 床 |
| 新型高精度谐波减速器 与驱控一体化模组研发 及产业化<br><br> | 1,200.00 | 416.15 | 1,213.37 | 小试 | 国际先进/机器 人、数控机床、激 光、医疗<br><br> |
| 超小阻尼谐波减速器研 发及产业化<br><br> | 600.00 | 129.24 | 711.32 | 中试 | 国际先进/机器 人、半导体、医疗<br><br> |
| 智能谐波减速器的研发 | 2,000.00 | 788.86 | 1,316.53 | 小试 | 国际先进/智能机 器人<br><br> |
| 轻量化、小型化谐波减 速器生产工艺及产业化<br><br> | 600.00 | 184.66 | 526.26 | 研发 | 国际领先/机器 人、半导体<br><br> |
| 行星滚柱丝杠结构设计 与制造工艺开发<br><br> | 1,000.00 | 536.16 | 881.68 | 小试 | 国际领先/机器 人、数控机床、低 空经济<br><br> |
| 行星滚柱丝杠自润滑表 面处理技术<br><br> | 500.00 | 294.52 | 551.32 | 小试 | 国际领先/机器 人、数控机床、低 空经济<br><br> |
| 一体化直线关节复杂多 工况高频响自适应力位 混合控制<br><br> | 1,000.00 | 613.19 | 811.86 | 研发 | 国内领先/机器 人、数控机床、低 空经济<br><br> |
| 一体化直线关节复杂构 型精密制造及性能测试 技术<br><br> | 1,000.00 | 761.92 | 849.06 | 研发 | 国内领先/机器 人、数控机床、低 空经济<br><br> |
| 可调支承游隙双列角接 触轴承谐波减速器<br><br> | 1,200.00 | 722.92 | 722.92 | 研发 | 国内领先/机器 人、数控机床<br><br> |
资料来源：公司公告、智研咨询整理
6、客户集中度呈逐年下降趋势，客户关系趋于分散健康
公司下游以工业机器人、数控机床等高端装备整机厂为主，客户集中度呈逐 年下降趋势，从 2021 年的 42.06%降至 2025 年的 34.05%，客户关系趋于分散健 康。
2021—2025 年公司客户集中度情况
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2021 2022 2023 2024 2025 前五大客户销售额（万元） 占年度销售总额比例
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资料来源：公司公告、智研咨询整理
二、谐波减速器行业有望迎来新一轮需求爆发
1、谐波减速器在工业机器人、机床和人形机器人等领域具有优势
根据 GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》定义，谐波齿轮减速器是 一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现 运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带 有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。
由于谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点，尤其适合空间受限、对 精度和动态性能要求高的场景，使其在工业机器人、机床和人形机器人等领域具 有优势。
减速器行业主要特点
| 传动速比大 | 在紧凑空间内实现极高的减速效果，可达几十到几百倍。 |
|---|---|
| 承载能力高 | 采用柔轮结构，同时啮合齿数多，从而具有出色的载荷承受能力。 |
| 传动精度高 | 由于其独特的工作原理，具有极低的回程误差和优异的运动定位精度。 |
| 传动效率高 | 在较高的负载下仍能保持高效的能量传递，减少能量损失和热量产生。 |
| 运动平稳 | 多齿同时啮合使得扭矩传递均匀，运行平稳，振动和噪音较低。 |
| 传动速比大 | 在紧凑空间内实现极高的减速效果，可达几十到几百倍。 |
| 承载能力高 | 采用柔轮结构，同时啮合齿数多，从而具有出色的载荷承受能力。 |
| 传动精度高 | 由于其独特的工作原理，具有极低的回程误差和优异的运动定位精度。 |
资料来源：公司公告、智研咨询整理
2、行业需求进入快速增长阶段
受益于工业机器人发展、政策扶持以及新兴应用领域不断拓展，国内谐波减 速器厂商依托国产替代持续打破海外垄断，行业需求进入快速增长阶段。2025 年 国内谐波减速器市场规模约 38 亿元，预计 2026 年将增长至 48 亿元。长远 视角下，随着人形机器人逐步实现产业化落地，谐波减速器行业有望迎来新一轮 需求爆发。
2019-2026 年中国谐波减速器市场规模
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2019年 2020年 2021年 2022年 2023年 2024年 2025年 2026年E
谐波减速器市场规模：亿元 增速：%
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资料来源：智研咨询整理 相关报告：智研咨询发布的《中国谐波减速器行业市场动态分析及投资趋势研判报告》
3、工业机器人需求稳步提升，拉动谐波减速器市场需求持续增长
工业机器人是国内谐波减速器最主要的下游应用市场。随着国内制造业加快 转型升级、智能制造不断推进，工业机器人需求稳步提升，拉动谐波减速器市场 需求持续增长。2025 年，我国机器人领域谐波减速器市场规模约 13 亿元，其 中工业机器人应用市场 10 亿元、人形机器人应用市场 1 亿元；预计 2026 年 机器人领域谐波减速器市场规模将增至 18 亿元，工业机器人板块达到 11 亿 元，人形机器人板块增长至 5 亿元。
2021-2026 年中国机器人谐波减速器市场规模及细分
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2021年 2022年 2023年 2024年 2025年 2026年E
人形机器人谐波减速器市场规模：亿元 工业机器人谐波减速器市场规模：亿元
其他机器人谐波减速器市场规模：亿元 机器人谐波减速器市场规模：亿元
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资料来源：智研咨询整理
三、全球格局高度集中，中国企业占据主导地位
1、全球谐波减速器市场呈现双寡头竞争格局
全球谐波减速器市场呈现双寡头竞争格局。日本哈默纳科（HarmonicDrive） 与国内绿的谐波位列全球前两位，两家企业合计拿下超 60%的市场份额。
全球谐波减速器行业竞争格局
|哈默纳科+绿的 谐波
其他|
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资料来源：智研咨询整理
2、国内企业在谐波减速器赛道持续深耕研发创新
在国内谐波减速器赛道，拥有技术储备、高端加工装备与长期工艺积淀，并 持续深耕研发创新的上市企业主要包括：绿的谐波、瑞迪智驱、中大力德、斯菱 股份、丰立智能、科达利、国茂股份、恒工精密、翔楼新材。
国内谐波减速器行业主要企业介绍
| 企业 | 企业介绍 |
|---|---|
| 瑞迪智驱 | 限公司成立于 2009 年 2 月 6 日，注册地位于四川省成都市双流区，是一家国家高新技术 企业和国家级专精特新“小巨人”企业。公司专注于自动化设备传动与制动系统关键零 部件的研发、生产与销售，主要产品包括电磁制动器、精密传动件和谐波减速机，广泛 应用于机器人、数控机床、电梯等领域。<br><br> |
| 绿的谐波 | 专业从事精密谐波传动装置研发、设计和生产的高新技术企业，是国内主要的谐波减速 器供应商之一，也是全球主要的谐波减速器供应商之一。<br><br> |
| 双环传动 | 专业生产齿轮、传动和驱动部件，产品涵盖汽车、工程机械、工业机器人等多个领域， 在机器人核心部件领域，公司的 RV 减速器于 2019 年实现产业化，2021 年该部分销售收 入为 9382 万元，产品进入了多个国家和地区的机器人厂商供应链。<br><br> |
|---|---|
| 中大力德 | 一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研 发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。<br><br> |
| 来福谐波 | 专业制造高精密谐波减速器，提供定制服务，提供涵盖谐波减速器、关节模组、机械臂 乃至自动化工作站的全面产品组合，产品主要应用于工业机器人和人形机器人领域。<br><br> |
| 斯菱股份 | 专业从事汽车轴承及机器人零部件研发、制造与销售的高新技术企业。其主营业务为汽 车轴承，产品涵盖轮毂轴承、离合器轴承、涨紧轮轴承等系列，其中制动系统类轴承是 核心收入来源。<br><br> |
| 丰立智能 | 一家以齿轮及精密减速器研发制造为核心业务的国家高新技术企业。主营业务涵盖小模 数齿轮、精密减速器及零部件、新能源传动等产品，广泛应用于工业机器人、新能源汽 车、智能家居等领域。<br><br> |
| 科达利 | 主要从事锂电池精密结构件和汽车结构件的研发制造，产品应用于新能源汽车、电子产 品、电动工具、储能电站等领域，客户涵盖宁德时代、松下、特斯拉、LG 等国内外企 业，战略定位为全球锂电池精密结构件领域龙头企业。<br><br> |
| 国茂股份 | 一家集减速机研发、制造、销售于一体的高新技术企业，主要产品为齿轮减速机和摆线 针轮减速机，广泛应用于工程机械、智能物流、冶金、环保等多个工业领域。<br><br> |
| 恒工精密 | 主营流体科技新材料的研发制造，产品涵盖液压动力机械、空压系统、注塑机配件及新 能源汽车零部件，业务覆盖全球 40 余个国家和地区，为超 1000 家企业提供解决方案。<br><br> |
| 翔楼新材 | 主营定制化精密冲压特殊钢材料的研发、生产及销售，产品覆盖汽车零部件、轴承、机 器人、传感器材料等领域，2025 年 4 月安徽翔楼新材料基地正式投产，重点布局轴承等 高端制造领域。<br><br> |
资料来源：智研咨询整理
四、发展趋势：国产厂商正加速抢占全球市场份额
1、下游需求裂变，人形机器人催生百亿级增量市场
谐波减速器是机器人关节的核心传动部件，占整机成本的 30%以上。随着特 斯拉 Optimus 等头部人形机器人迈向量产，单台机器人需配置 14 至 26 个减速 器，这将带来指数级的需求激增。预计到 2030 年，人形机器人有望为谐波减速 器带来 90 亿至 216 亿元的增量市场规模，彻底重塑行业供需格局。
2、国产替代全面提速，高性价比与产能优势凸显
长期以来，全球高端谐波减速器市场被日本哈默纳科等外资垄断。如今，以 绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂商凭借显著的性价比（价格仅为进口产品的 40%-60%）和积极的扩产策略，在国内市场份额稳步攀升。国产企业正通过底层 齿形设计突破与材料热处理工艺革新，加速向高端医疗、半导体等高附加值场景 渗透。
3、产品形态向“机电一体化”与智能化演进
为降低整机厂的采购与组装成本，减速器行业正从单纯“卖零件”向“卖关 节模组”转型。头部企业纷纷将减速器与无框力矩电机、编码器、控制器等进行 深度集成，提供高附加值的模块化方案。同时，AI 技术的融入使得智能减速器成 为可能，通过内置传感器实现故障预测与自适应控制，大幅提升了机器人的运动 精度与全生命周期可靠性。
4、技术路线向极致性能与高端化突破
面对人形机器人对高爆发力与长续航的苛刻要求，减速器正向着更高扭矩 密度和极致轻量化的方向迭代。国内企业正加速攻克柔轮疲劳寿命、精度保持 性等核心痛点，推动高精度型号（≤0.5arcmin）占比大幅提升。同时，自动化 产线与新型制造工艺的引入，正助力行业在保证精度的前提下实现规模化降本 增效。
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