2026 年 09 月 20 日

买入（维持评级）

机器人行业研究

行业周报

证券研究报告

具身智能组 分析师：陈传红（执业 S1130522030001） chenchuanhong＠gjzq.com.cn

Figure 发布 Helix 2.5，特斯拉启动新一轮中国供应链量产审厂

核心观点

机器人：景气度加速向上，Figure 发布 Helix 2.5，特斯拉启动新一轮中国供应链量产审厂。 本周产业主线由单点新品转向量产验证与规模化商用。特斯拉机器人量产信号进一步增强，供应链审厂与千台级订单 同步推进，由前期送样逐步转向量产能力落地。 智元发布远征 A3 Ultra 商用落地实景案例。该机型已完成千台级车规量产验证，并在 4S 店、酒店、便利店等真实运 营环境展示多机协同、人机协同与全天值守，相比此前单机演示，本次更新更强调批量部署和真实运营。 Figure 发布新一代模型 Helix 2.5。该模型在 30 个此前未采集数据的陌生家庭中完成整理客厅、叠毛巾、铺床等家 务，整任务零样本成功率由 9%提升至 56%，并具备全身自纠错能力，人形机器人开始在没见过的环境里稳定干活。

数据与模型持续突破。紫东太初开源约 9B 参数、面向物理世界的多模态基座 ZDTaichu5.0‑9B，聚焦空间感知、跨视 角变换与具身任务规划；中国移动开源通用工程底座 Open-RAIL，打通模型与机器人本体的工程壁垒；类脑团队发布 全球首个类脑认知世界模型 Cog-WM；北京物理世界模型企业 LiberAI 完成数亿元 Pre-A++轮融资。

商业验证从展示转为可交付、可复制。宇树发布 G1 升级款 G1+，标准版含税 9.5 万元；蓝虫具身推出模块化轮式人形 机器人 Mantis Standard，0.98 万元起，本体价格进一步下探。优必选与山西转型综改示范区共建工矿特种机器人智 造项目，逐际动力联手英汉思动力切入具身体育，智在无界面向高校及职业院校发布教学方案 BeingBeyond D1，工 矿、体育、科研教育等场景陆续打开。三联锻造关节模组已取得 974.98 万元订单，地瓜机器人完成 4 亿美元 C 轮融 资。

核心零部件资本投入同步加码。因克斯完成超 3 亿元 B 轮融资，深耕具身智能关节模组；零差云控完成数千万元 C+++ 轮融资，覆盖关节模组与编码器；恒工精密拟发行不超过 8.1 亿元可转债，投向机器人本体制造与高端零部件、新材 料扩产。

投资建议

26 年是人形机器人 0-1 兑现的重要节点。特斯拉链预计年内第一代量产产品发布，随着供应链大批量产线建设完成， 有望正式开启大规模量产。国产链头部本体出货量规模有望从数千台跨越到数万台，应用场景主要来自于文娱商演、 科研教育、数据采集、导览导购等。在这个阶段，龙头公司供应链、技术都会趋于收敛。全球将会迈入机器人“军备 竞赛”，重点关注五大方向：

(1)特斯拉链的收敛:特斯拉链已经迭代 4 年，目前硬件供应链趋于收敛的拐点。围绕确定性和空间，重点关注:拓普 集团、三花智控等。(2)技术迭代与收敛:看好电驱动新技术(谐波磁场电机、GaN)、灵巧手(电子手套、新型基材)、新 材料(peek)、高端轴承等相关标的。(3)海外其他供应链的机会:苹果、谷歌、OpenAI、Figure 等都陆续迈入 0-1，重 点关注银轮股份以及电子链标的相关机会。(4)国内本体和应用垂类机会:宇树、智元、乐聚、银河通用等陆续上市， 关注供应链以及本体标的。(5)围绕长期确定性，布局"优质格局"的标的:重点关注绿的谐波、奥比中光等。

风险提示

（1）机器人量产及订单交付不及预期、（2）业化场景落地不及预期、（3）模型泛化能力不及预期、（4）核心零部件研 发及量产进度不及预期

内容目录

一、机器人..................................................................................... 3

• 1.1 行业动态: .............................................................................. 3
• 1.2 本体： ................................................................................. 4

• 1.2.1 宇树：G1+补强关节、感知与续航能力 .................................................... 6
• 1.2.2 智元：A3 Ultra 进入 4S 店、酒店及零售场景 .............................................. 7
• 1.3 数据及模型： ........................................................................... 7

• 1.3.1 Figure：发布新一代神经网络模型 Helix 2.5 ............................................. 8

1.4 核心零部件： ........................................................................... 9

• 1.4.1 因克斯：完成超 3 亿元 B 轮融资，深耕具身智能关节模组 .................................. 10

二、投资建议.................................................................................. 11 三、风险提示.................................................................................. 11

图表目录

• 图表 1： 行业重大事件梳理 ...................................................................... 3
• 图表 2： 本周行业重大事件梳理 .................................................................. 4
• 图表 3： 宇树 G1+全面升级....................................................................... 6
• 图表 4： 远征 A3 Ultra 全尺寸人形机器人商用落地 ................................................. 7
• 图表 5： 本周数据及模型进展汇总 ................................................................ 7
• 图表 6： Helix 2.5 让 Figure 03 机器人在真实场景进行测试 ......................................... 9
• 图表 7： 本周核心零部件及基础设施进展 .......................................................... 9
• 图表 8： 因克斯产品系列 ....................................................................... 10

一、机器人

行业景气度：加速向上，Figure 发布 Helix 2.5，特斯拉启动新一轮中国供应链量产审厂。

• （1）量产与部署提速。特斯拉机器人量产准备提速，审核重点开始转向量产产线；智元远征 A3 Ultra 完成千台级车 规量产验证，在 4S 店、酒店、便利店等场景实现多机协同作业；工信部 WG6 审议通过端侧算力控制器、智能化分类 分级、工业群体智能协同等多项标准；中国移动开源工程底座 Open-RAIL，打通 VLA/WAM 模型与机器人本体；京津冀、 长三角接连举办产业生态与产融对接大会；特斯拉团队落地宁波启动 Optimus 量产审厂，计划年内下线约 5000 台。
• （2）数据与模型持续突破。紫东太初开源约 9B 参数的物理世界多模态大模型 ZDTaichu5.0‑9B，聚焦空间感知、跨视 角变换与具身任务规划；Figure 发布 Helix 2.5，实现零样本家务泛化，整任务零样本成功率由 9%提升至 56%；类脑 团队发布全球首个类脑认知世界模型 Cog-WM；智在无界推出面向高校及职业院校的教学方案 BeingBeyond D1。
• （3）商业化与资本化验证加速。宇树推出 G1 升级款 G1+，含税 9.5 万元；蓝虫具身发布模块化轮式人形 Mantis Standard，0.98 万元起；三联锻造关节模组取得 974.98 万元订单，谐波减速器样件通过客户试验；优必选与山西共 建工矿特种机器人项目；逐际动力布局具身体育机器人。融资端，地瓜机器人完成 4 亿美元 C 轮；因克斯完成超 3 亿 元 B 轮；LiberAI 完成数亿元 Pre-A++轮；寅成智能完成近亿元 A 轮；芝诺未来完成数亿元种子轮；零差云控完成数 千万元 C+++轮；恒工精密拟发行不超过 8.1 亿元可转债扩产。行业评价标准正由能否展示转向订单、交付、量产与回 款，科研教育、商业服务、工业及特种场景仍是近期较清晰的兑现方向。

1.1 行业动态: 事件：

• （1）9 月 13 日，智能体经济与算力支撑体系论坛在京津冀大数据创新应用中心举办。
• （2）9 月 14 日，工业和信息化部人工智能标准化技术委员会具身智能工作组（WG6）2026 年第三次工作组会议在北 京召开，审议通过多项具身智能相关标准。
• （3）9 月 14 日，2026 浦江创新论坛·类脑具身智能前沿创新论坛在上海举行，发布全球首个类脑认知世界模型 CogWM 及《类脑认知世界模型技术白皮书》。
• （4）9 月 17 日，2026 京津冀具身智能产业生态大会暨精准对接会在国家会展中心（天津）举行。
• （5）9 月 18 日至 19 日，2026 中关村论坛·科技创变者大会在北京举办，主题为"具身智能·创变未来"。

点评：本周具身智能行业标准制定、前沿创新、产业生态与产融对接多线并进，行业发展的规范化与体系化程度进一 步提升,主要有两个重点变化:(1) 标准建设提速，工信部 WG6 集中推进端侧算力控制器、智能化分类分级、工业群体 智能协同、训练场评估及家庭陪伴产品等多项标准；(2)产业活动密集，京津冀、上海等地连续举办具身智能产业及 产融对接活动。技术端，Cog-WM 及配套白皮书发布，类脑方法开始进入具身世界模型研究。

图表1：行业重大事件梳理

来源：具身之家 Robots、工业和信息化部人工智能标准化技术委员会、上海杨浦、科创板日报、机器人产业应用、界面新闻、国金证券研究所

1.2 本体： 事件：

• （1）9 月 14 日，西安蓝虫具身智能科技发布模块化轮式人形机器人 Mantis Standard，起售价 0.98 万元起。
• （2）9 月 14 日，宇树科技推出人形机器人 G1 升级款 G1+，围绕运动性能、感知交互和智能体验进行 6 项升级。
• （3）9 月 15 日，寅成智能完成近亿元 A 轮融资，由华民投和上海半导体产投联合领投。
• （4）9 月 15 日，优必选宣布与山西转型综改示范区、合昊瑞盛公司签署合作协议，共建山西具身智能创新中心暨工 业能源矿山特种机器人智能智造项目。
• （5）9 月 15 日，逐际动力与英汉思动力结成战略生态合作伙伴，聚焦具身体育机器人及 AI 体育数据平台。
• （6）9 月 16 日，智元正式发布远征 A3 Ultra 商用落地实景案例视频，展示全尺寸人形机器人在 4S 店、酒店、零售 便利店等场景的多机协同与自主作业能力。
• （7）9 月 17 日，地瓜机器人宣布完成 4 亿美元 C 轮融资。
• （8）9 月 17 日，众擎机器人宣布与上海万机易租科技达成战略合作。
• （9）9 月 17 日，21 世纪经济报道，特斯拉相关团队落地宁波，开启针对旗下机器人业务的新一轮量产审厂工作，实 质导向 Optimus 量产。

点评：本周机器人本体赛道在产品迭代、规模化商用、融资加码与战略合作方面多线并进，产业化进程持续提速。产 品端，蓝虫具身推出模块化轮式人形机器人 Mantis Standard，以低起售价切入科研二开与轻工业试点场景；宇树科 技发布 G1 升级款 G1+，在保持高性价比定位的同时补强运动性能、感知交互与续航能力，本体产品向"更实用、更普 惠"方向演进。商业落地方面，智元发布远征 A3 Ultra 商用落地实景案例，覆盖 4S 店、酒店、零售便利店等典型场 景，标志全尺寸人形机器人由技术验证走向规模化商业应用；特斯拉启动针对机器人业务的量产审厂并向供应链下达 订单，Optimus 量产节奏进一步明确，头部厂商的商业化预期持续强化。资本层面，寅成智能完成近亿元 A 轮、地瓜 机器人完成 4 亿美元 C 轮融资，产业资本与政府平台密集加码，反映一级市场对具身智能核心环节的信心。战略合作 方面，优必选切入山西工矿特种机器人场景，逐际动力布局具身体育与大众运动消费市场，众擎机器人对接共享租赁 平台，产业链在场景拓展与生态协同上加速联动。整体看，本周行业在硬件迭代、场景落地、资本赋能与生态共建方 面形成共振，具身智能本体产业化的中长期成长逻辑愈发清晰。

图表2：本周行业重大事件梳理

来源：人形机器人场景应用联盟、宇树科技、21 世纪经济报道、寅成智能、投中网、优必选、逐际动力、经济观察报、地瓜机器人、众擎机器人、上海证券报、国 金证券研究所

1.2.1 宇树：G1+补强关节、感知与续航能力

9 月 14 日，宇树科技宣布人形机器人 G1 全面升级，正式推出 G1+，围绕运动性能、感知交互、智能体验三大维度一 次性带来 6 项升级，在保留 G1 高性价比定位的同时，重点补强颈部灵活性、关节电机输出与热管理、视觉与触觉感 知、供电续航以及远场语音交互能力。价格方面，标准版 G1+含税售价为 9.5 万元。

图表3：宇树G1+全面升级

来源：宇树科技、国金证券研究所

具体升级看，G1+在头部新增+2 DOF 颈部结构，俯仰范围约-25°至 36°、偏航可达±110°；关节电机系统全面升级，

肩与腰部电机峰值扭矩提升 110%、手臂电机峰值扭矩提升 43%、大腿电机同扭矩发热下降 28%；感知端采用双目加广 角单目的双视觉系统，并配备 3D 激光雷达与腹部广角相机，头部新增 5 个高灵敏度触摸点，远场语音采用前 4 后 2 的六麦克风阵列并支持声源定位与降噪；针对长时间在线运行场景，G1+新增背部外部供电接口，可在电池之外持续 供电。

1.2.2 智元：A3 Ultra 进入 4S 店、酒店及零售场景

• 9 月 16 日，智元发布人形机器人远征 A3 Ultra 商用落地实景案例视频。视频集中展示远征 A3 Ultra 在汽车 4S 店、 酒店等真实运营环境中的多机协同、人机协同与自主作业能力。案例覆盖 4S 店、酒店、零售便利店三类场景，在 4S 店，机器人协同完成迎宾、递水、车型讲解、交车及直播带货等环节；在酒店，可完成铺床、客房整理、入住办理与 夜间巡检；在便利店，承担理货、补货、巡逻与顾客服务工作。

图表4：远征A3 Ultra全尺寸人形机器人商用落地

来源：智元、国金证券研究所

此前，7 月 17 日，远征 A3 Ultra 在 2026 世界人工智能大会（WAIC）上首次公开亮相并进行展示，在现场进行了实景 动态演示，承担了接待工作。就产品能力而言，远征 A3 Ultra 搭载 360°全域感知系统、UWB 与 RTK 融合定位系统及 700 TOPS 算力平台，支持自主充电与换电，可实现 7×24 小时不间断值守。公司表示，远征 A3 Ultra 已完成千台级 车规量产验证，支持模块化维护，可满足连锁门店、酒店集团及多点位商业客户对标准化部署、持续运营和规模化管 理的需求。

1.3 数据及模型： 事件：

• （1）9 月 15 日，紫东太初正式开源面向物理世界的通用多模态大模型 ZDTaichu5.0‑9B。
• （2）9 月 15 日，芝诺未来完成数亿元种子轮融资，舜宇光学、沐曦集成电路、赛意产业基金、和利资本等参与投资。
• （3）9 月 16 日，智在无界 BeingBeyond 在北京发布面向高校及职业院校的具身智能教学解决方案 BeingBeyond D1。
• （4）9 月 16 日，中国移动正式向全球开源行业首个连接 VLA/WAM 模型与机器人本体的通用工程底座 Open-RAIL。
• （5）9 月 17 日，北京物理世界模型创企 LiberAI 完成数亿元 Pre-A++轮融资。
• （6）9 月 17 日，Figure 发布 Helix 2.5。

点评：本周具身智能"大脑"层面的模型突破与资本加码同步演进，行业竞争持续向底层能力与基础设施纵深推进。模 型层面，紫东太初开源面向物理世界的多模态大模型 ZDTaichu5.0‑9B，聚焦空间感知与具身任务规划；Figure 发布 Helix 2.5，通过大规模人类视频预训练实现人形机器人在陌生家庭环境中的零样本家务泛化，海内外头部厂商正加 速攻关物理世界的空间理解与泛化能力。生态与工具层面，中国移动开源连接 VLA/WAM 模型与机器人本体的通用工程 底座 Open-RAIL，致力于打通"模型—硬件"两张皮的工程壁垒；智在无界推出面向高校及职业院校的教学平台 BeingBeyond D1，将模型研发能力下沉至人才培养环节，反映产业开始从技术展示转向生态共建与开发者培育。资本 层面，芝诺未来完成数亿元种子轮、LiberAI 完成数亿元 Pre-A++轮融资，产业资本与光学、芯片等产业链方持续押 注具身智能核心环节。整体看，本周行业在模型能力突破、工程底座开源、教育生态延伸与资本加码方面多线共振。

图表5：本周数据及模型进展汇总

来源:中科紫东太初、量子位、上海证券报、机器人产业应用、证券之星、天眼查、LiberAI、Figure、科创板日报、国金证券研究所

1.3.1 Figure：发布新一代神经网络模型 Helix 2.5

• 9 月 17 日，美国人形机器人公司 Figure 发布新一代神经网络模型 Helix 2.5。Figure 将 Helix 2.5 介绍为一个在其 Index 人类行为数据集上预训练的人形机器人神经网络，并在 30 个此前从未采集任何数据的旧金山湾区家庭中进行 了评测。在保持任务数据与架构不变的前提下，单一基础模型让 Figure 03 机器人在这些家庭里完成整理客厅、叠毛 巾和铺床三类任务，且在任一家庭均未采集数据、未做微调、未做环境适配。为完成公开验证，公司租下这些家庭， 让机器人使用各处真实的家具与台面进行测试。

图表6：Helix 2.5让Figure 03机器人在真实场景进行测试

来源：Figure、国金证券研究所

从技术角度来看，Helix 2.5 是 Figure 的 Helix 模型系列的最新迭代，相较其前代 Helix 02，核心变化在于大规模 人类经验预训练带来的泛化能力。量化结果上，在保持任务数据与架构固定的对照下，Index 预训练把整任务零样本 成功率从 9%提升到 56%，并且相同行为所需的任务专用数据仅为可比的 Helix 02 策略的一半。此外，Helix 2.5 还具 备全身自纠错能力，在长程任务中，若抓取或折叠出错，机器人会后退调整、变换站姿，甚至绕到床的另一侧继续完 成任务。此外，Figure 表示 Index 目前每秒新增约 35 分钟人类经验数据，承诺为训练 Helix 投入 35 亿美元算力。

1.4 核心零部件：

• （1）9 月 14 日，因克斯宣布完成超 3 亿元人民币 B 轮融资。
• （2）9 月 14 日，机器人关节与编码器企业零差云控宣布完成数千万元 C+++轮融资。
• （3）9 月 16 日，恒工精密公告拟发行不超过 8.1 亿元可转债，投向具身智能机器人本体制造、中试基地及上海研发 中心、高端装备零部件扩产、高端零部件新材料扩产等项目。
• （4）9 月 17 日，三联锻造在投资者关系活动中披露机器人业务进展：关节模组已取得 974.98 万元订单，谐波减速器 已有样件通过客户试验，滚珠丝杠副仍处研发与技术交流阶段。

点评：本周具身智能零部件赛道延续高景气，融资加码、资本运作与订单验证多线并进。融资层面，关节模组企业因 克斯完成超 3 亿元 B 轮、零差云控完成 C+++轮融资，产业资本与财务资本密集押注关节、电机、编码器等运动控制核 心环节，反映本体量产焦虑下资金正加速向上游可靠性与产能环节集中。资本运作层面，恒工精密拟发行可转债募资 超 8 亿元，投向机器人本体制造与高端零部件、新材料扩产，显示上市零部件企业正借助二级市场融资加码具身智能 布局，并从减速器关键零部件、结构件向本体制造纵深延伸。订单验证层面，三联锻造披露关节模组已获近千万元订 单、谐波减速器样件通过客户试验、滚珠丝杠副仍在研发，国产替代与量产进程正同步提速。整体看，本周零部件赛 道在资本加持、产能扩张与订单落地方面形成共振。

图表7：本周核心零部件及基础设施进展

来源:高工人形机器人、因克斯、21 财经、机器人前瞻、证券时报网、国金证券研究所

1.4.1 因克斯：完成超 3 亿元 B 轮融资，深耕具身智能关节模组

9 月 14 日，南京因克斯智能科技有限公司宣布完成超 3 亿元人民币 B 轮融资。本轮投资方包括中信金石、纳爱斯、苏 创投、华睿投资、南京交控、华瑞创投，复星创富、深创投、华控基金、锦秋基金、普华资本等老股东持续多轮追投， 明论资本担任长期独家财务顾问。公司表示，本轮融资将用于进一步支持产品研发、制造能力及业务拓展方面的持续 投入。

图表8：因克斯产品系列

来源：因克斯、国金证券研究所

因克斯成立于 2022 年，是一家专注机器人动力系统核心技术研发与制造的企业。公司持续深耕具身智能关节模组， 并逐步从核心零部件向整机硬件解决方案延伸。2026 年 6 月，因克斯发布行业首个支持快拆的二代人形机器人关节 模组，降低客户使用门槛、让机器人可被便携维修。依托持续迭代的产品能力和批量交付能力，因克斯已与多家机器 人企业及跨行业客户展开合作。客户包括加速进化、松延动力、星海图、中科慧灵等国内人形机器人企业。

二、投资建议

26 年是人形机器人 0-1 兑现的重要节点，在这个阶段，龙头公司供应链、技术都会趋于收敛。同时，全球将会迈入机 器人“军备竞赛”，重点关注五大方向：

（1）特斯拉链的收敛：特斯拉链已经迭代 4 年，目前硬件供应链趋于收敛的拐点。围绕确定性和空间，建议关注： 拓普集团、三花智控、五洲新春、蓝思科技、长盈精密、浙江荣泰、金沃股份、恒勃股份、领益智造、均胜电子等。 （2）技术迭代与收敛：看好电驱动新技术（谐波磁场电机、GaN）、灵巧手（电子手套、新型基材）、新材料（peek）、 高端轴承等。建议关注：英诺赛科、日盈电子、泛亚微透、宏微科技、岱美股份等。（3）海外其他供应链的机会：苹 果、谷歌、OpenAI、Figure 等都陆续迈入 0-1，建议关注兆威机电、银轮股份、汉威科技以及电子链标的相关机会。

• （4）国内本体和应用垂类机会：宇树、智元、乐聚、银河通用等陆续上市，关注供应链亿嘉和、翔楼新材、东方精 工、均胜电子、天奇股份、咸亨国际、上纬新材等。（5）围绕长期确定性，布局“优质格局”的标的：建议关注绿的 谐波、奥比中光、英诺赛科等。

三、风险提示

• （1）机器人量产及订单交付不及预期风险：特斯拉等头部厂商进入量产准备阶段，若产线建设、供应链配套、良率爬 坡或客户验收进度低于计划，可能影响实际出货和订单兑现。
• （2）商业化场景落地不及预期风险：人形机器人已进入 4S 店、酒店、零售等真实场景测试和部署，但长期稳定运行、 单点经济性及规模复制能力仍需持续验证。
• （3）模型泛化能力不及预期风险：具身模型在零样本任务和陌生环境中的能力持续提升，但公开测试结果与复杂真 实环境下的长期稳定运行仍存在差异。
• （4）核心零部件研发及量产进度不及预期风险：关节模组、谐波减速器、丝杠等环节仍处于研发、客户验证或产能建 设阶段，若技术验证、量产良率或交付节奏低于计划，可能影响产业链放量。

行业投资评级的说明： 买入：预期未来 3－6 个月内该行业上涨幅度超过大盘在 15%以上； 增持：预期未来 3－6 个月内该行业上涨幅度超过大盘在 5%－15%； 中性：预期未来 3－6 个月内该行业变动幅度相对大盘在 -5%－5%； 减持：预期未来 3－6 个月内该行业下跌幅度超过大盘在 5%以上。

特别声明：

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